Open-Source-CANopen-Stack mit CiA 417-Aufzugsprofil

Das Schweizer Ingenieurbüro Xyntos hat CANoopEn veröffentlicht einen CANopen-Protokollstack mit integrierter Unterstützung für das CiA 417-Aufzugsprofil unter der Apache-Lizenz 2.0.

Die Implementierung entstand aus einem realen Aufzugsprojekt: Beispielprojekte für das ST NUCLEO-C092RC-Board demonstrieren ein CiA-417-Etagenruf-Panel mit dem passenden Etagenruf-Controller – ein Etagenruf wird auf einem Board registriert und vom anderen bestätigt, und die Rufsequenz wurde mit einem CANopen-Lift-Analysator verifiziert.

Der Stack ist in objektorientiertem C++17 geschrieben und richtet sich an Entwickler, die eine wartbare CANopen-Implementierung anstelle eines konfigurationsgesteuerten Codegenerators wünschen: Ein Gerät ist eine C++-Klasse, das Objektverzeichnis ist eine Klasse mit typisierten Eintragsobjekten, und Callbacks sind virtuelle Methoden von Listener-Schnittstellen.

Vollständig zielplattformunabhängig

Foto: Logo: © Xyntos GmbH

Über das Aufzugsprofil hinaus implementiert CANoopEn NMT, Heartbeat, SDO-Server und -Client einschließlich Blockübertragung, PDO und MPDO, SYNC, TIME, EMCY, LSS (CiA 305), die Anzeigespezifikation (CiA 303-3) sowie den NMT-Boot-Prozess (CiA 302-2). Das Objektverzeichnis wird mithilfe des mitgelieferten Tools "Eds2Od" aus einer Standard-EDS-Datei (CiA 306) generiert.

Der Stack verwendet keine dynamische Speicherzuweisung, ist vollständig zielplattformunabhängig, und jeder Dienst kann bei Bedarf herauskompiliert werden, um den begrenzten Flash-Speicherplatz zu schonen. Ein Beispiel für ein CiA 401-E/A-Gerät ist ebenfalls enthalten.

Der Stack, die Beispiele, die Unit-Tests und die Tools sind auf GitHub verfügbar; die Dokumentation findet sich auf CANoopEn.net.

Hintergrund

Bisher gab es noch keine Open-Source-Protokollstacks für CANopen Lift (CiA 417). Diese mussten bei entsprechenden Anbietern gekauft werden.

Open-Source-Software ist kostenlos verfügbar, allerdings entfallen damit auch Leistungen eines kommerziellen Anbieters, beispielsweise bei Support und Weiterentwicklung. Bei CANoopEn erlaubt die Apache License 2.0 die freie Nutzung, Anpassung und Weiterentwicklung – auch für kommerzielle Produkte. Damit bietet CANoopEn erstmals eine frei verfügbare Alternative zu kommerziellen CANopen-Lift-Stacks.

Weitere Informationen: CANoopEn.net
xyntos.ch